《表1 信标位置关系：智能车竞赛中的运行稳定性探究》

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《智能车竞赛中的运行稳定性探究》

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在软件处理上，由于摄像头角度及广度、透镜焦距等参量已确定，实际上信标大小在图像上有固定范围.信标距离智能车越远，接收的光强越小，表现为信标在图像上越小.在80×60pixel的图像上，信标的宽度d、信标质心在图像中y轴示数、信标真实距离的对应关系测量值l如表1所示.通过信标宽度与信标图像位置的函数关系表，结合实际运行效果调整，进行图像滤波，可以去除噪声，从而定位出正确的信标位置.