《表1 链码偏移向量表：基于图像识别的地毯机运动轨迹规划研究》

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《基于图像识别的地毯机运动轨迹规划研究》

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将轮廓跟踪得到的完整边界点集以数字的形式保存在Freeman链码表中，数字化的边界曲线可以用八方向的Freeman链码表示成n条链，八方向链码取值如图2所示，每条链指向八方向中的一个，最后根据链码表绘制轮廓曲线。链码偏移向量表如表1所示[16]。