《表2 三类保险杠测量数据》

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《视觉引导的搬运机器手位置测量研究》

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实验中面阵CCD相机由康耐视公司生产，型号1403-11，像素200万，分辨率1 600×1 200，图像长宽比4∶3，采用千兆网口传输图像数据；相机镜头由日本Computar公司生产，手动光圈，焦距f=12 mm，视场角（D×H×V=49.2°×40.4°×30.8°），镜头分辨率100 lp/mm，变形率小于-0.1%；实验工作距离1 050 mm，相机曝光时间设为80 ms，增益55。本文算法识别出三类保险杠检测样本激光光条中心点坐标，结合标定实验结果计算得到如表2所示实验数据，A、B、C 3种型号保险杠，经过图像处理识别出中心点P（x，y）位置，进而计算得到中心点相对参考位置所代表的沿图像x轴方向的实际偏移距离D（mm）和实际高度H（mm），以及算术平均值E和标准差σ。计算测量值与实际值误差情况，如图10所示。