《表4 旋转前后TRMS计算结果》

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《用于短时定位的MEMS旋转调制惯性导航系统》

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同时，采用文献[15]所述的TRMS精度评估方法，计算动态实验时不旋转与旋转状态下的不同导航时间下的TRMS值。具体计算结果如表4所示。通过表4的计算结果可以得出:经过旋转调制后，MEMS-RMINS的短时定位精度在不同时间长度下，均得到提高，与MEMS-INS相比，平均精度能达到2.95倍。在导航时间小于36 s的情况下，TRMS小于15 m，完全能满足部分应用场合。