《附表执行机构I/O分配表》

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《3自由度搬运教学机器人设计》

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根据控制要求及I/O分配情况，结合组装好的工件分类入库系统，绘制编写PLC程序的功能流程图。在流程图中体现动作先后次序，以及动作切换条件，流程图如图3所示，上电后，复位指示灯闪烁，通过复位按键执行复位动作，复位成功后，开始灯闪烁。按下开始热键，程序开始执行，水平气缸伸出，到达指定位置后，竖直下降到极限气爪气缸夹紧，竖起上升回到初始位置，右旋转气缸，水平气缸伸出到极限，竖直下降到极限后放松，原路返气缸回到初始位置。梯形图如图4所示。