《表1 角度控制PD调试表》

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《基于双闭环控制的平衡车惯性导航算法分析》

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双闭环PID控制需要调整角度反馈环中的PD和速度反馈环中的PI，以确保系统在受到外界干扰时能够快速作出响应。比例参数Kp主要用于调节平衡车垂直位姿静态误差，Kp值越小，静态误差越大，无法保证平衡车体直立；反之，Kp值越大，静态误差越小，动态响应太快，平衡车体会摆动。微分参数kd是用来抑制系统的振荡，如果Kd值过大，则会导致车体抖动。角度控制需要同时调整平衡参数P（比例参数）和D（积分参数），调试结果如表1所示；速度控制需要调整平衡参数P（比例参数）和I（积分参数），调试结果如表2所示。