《表1 稳定性测试数据：热冲压生产线多层箱式炉机械手的结构设计与运动优化》

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《热冲压生产线多层箱式炉机械手的结构设计与运动优化》

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输送机械手在骤起或骤停的时候，会由于运动惯性偏离正常的运动轨迹，发生偏移和晃动的情况。输送机械手运动稳定性主要指机械手在骤起或骤停的情况下能否快速回归到正常运动轨迹，保证运动轨迹精度而不影响正常的作业。为验证机械手的运动快速与稳定性，采用激光跟踪仪进行了动态测试。实测经过结构优化的多层箱式炉上下料机械手，在工作空间中五个不同作业高度的进出炉方向稳定性精度见表1。可见随着Z轴的升高，达到第五层高度时，其振动频率达到2.8～2.98Hz，振幅为±0.336mm；当Z轴降低到最低高度时，振动频率达到4.5Hz，振幅为±0.075mm。