《表2 控制器正弦信号结果对比》

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《电液比例铲斗联控制系统建模与联合仿真》

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如图12所示为采用两种控制方式时位置误差曲线图。与传统PID控制相比，采用模糊自整定控制位置误差变化范围小，液压缸外伸工况下，活塞位移最大误差值为95.6 mm，液压缸回缩工况下，活塞位移最大误差值为66.7 mm。PID控制时，液压缸外伸工况下，活塞位移最大误差值为175.7 mm，液压缸回缩工况下，活塞位移最大误差值为163.2 mm。两种控制方式的结果对比见表2。