《表1 实际采集的车载终端报文信息》

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《基于参数自适应的电动汽车整车质量辨识算法》

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该设备通过OBD诊断口接入CAN总线，该终端支持车辆标准协议（如J1939，ISO15765以及新能源车辆的自定义协议等），根据试验车厂家提供的整车协议，在终端上面完成协议解析，以100 ms的采样周期实时获取车辆的速度、制动踏板开度、电机输出扭矩等运行信息。同时，车载信息智能采集终端通过GPS模块实时获取车辆位置信息和时间信息，并通过三轴加速度传感器模块（该模块采用高精度的陀螺加速度计MPU6050）获得车辆的加速度信息，终端实际采集报文信息如表1所示。最后利用通用分组无线服务技术（general packet radio service，GPRS）模块实现数据的远程传递。