《表2 交通锥运动模型参数》

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《基于沟槽凸轮关节的交通锥回收机械臂设计及轨迹优化》

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建立如图4所示坐标系，h3为交通锥初始位置距地面高度；h2为交通锥升起过程中，避免接触交通锥中间的翻转装置的最小高度；e1为在该位置时，交通锥距初始位置所移动的横向距离；h1为横向传送装置距地面的高度；e2为交通锥在平台边缘时，与平台的纵向距离；l1为平台的宽度；l2为平台距离交通锥初始位置的横向距离；l3为交通锥的最终落点位置距离平台边缘的横向距离；h4为机械臂释放交通锥时，与平台的纵向距离。另外，机械臂与机架固定铰接点M的坐标为（200，1 300）。具体参数如表2所示。