《表4 动态响应性能参数》

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《机器人研磨系统在浮动平台上的恒力控制研究》

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采用混合PID控制方法，设置期望力分别为1.5N，2.5N，3.5N，分别如图12、图13、图14所示。期望力为2.5N时研磨效果，如图15所示。作为对比，图15采用了传统PID控制方法，期望力为2.5N，这四组实验的动态响应性能参数，如表4所示。