《表1 结构中各零部件明细表》

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《减重站起康复训练系统机械结构设计与优化》

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根据临床大数据统计下人体站起过程的下肢关节及肩点、身体质心的运动学分析，在符合人体工学的基础上，为使存在下肢运动功能障碍的康复患者不仅可获得坐站运动辅助，而且可以使下肢肌群完全按照对标健康人体站起时肌肉正确施力规划进行康复训练，避免产生因站起姿势扭曲导致的肌肉畸态施力，以保证人体的正确运动姿态，从而获得安全健康的运动康复训练效果，并且兼顾运动过程中人体的舒适性和安全性，本文设计了一款基于对标健康人体站起过程中质心运动曲线的减重式智能下肢站起康复系统的机械结构，如图1所示，其中涉及的主要零部件如表1所示。通过固定于腿部的下肢外骨骼结构和顶端哑铃形螺旋绕线轮组两部分传动装置，在中控电机带动下，可通过肩部吊起与腿部支撑两种方式，实现减重式辅助坐站保护及康复运动训练。肩部吊起通过训练者穿着束衣在肩部连接减重绳的方式实现；腿部支撑通过在大腿下部施加垂直于股骨方向支撑力的方式实现。在训练对象下肢不能提供足够支撑力时可通过上述方式共同配合完成减重训练，应用一台伺服电机执行预设程序完成肩部起吊减重、腿部支撑减重、肩部起吊-腿部支撑组合减重3种控制模式。