《表1 Ziegier-Nichols工程整定方法经验参数》

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在实际应用中，积分分离PID控制算法里的各个参数需要根据被控对象的特性来确定，针对不同结构的被控对象，积分分离PID算法参数需要现场调试和由参数整定经验确定[11]。采用ZiegierNichols工程整定方法，完成对P、I、D三个参数的确定。该方法的参数如表1所示。