《表1 数据传输实验测量结果》

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《三维扫描激光雷达系统设计及实时成像技术》

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为了验证三维扫描激光雷达系统上下位机之间能正常传输数据，设计半物理实验仿真。实验细节如下:首先，利用信号发生器（型号:Tektronix AFG3252C）产生两个信号作为发射和接收信号，其频率为5 kHz，幅值为3.3 V，偏置为1.65 V，脉宽为10 ns，两个信号之间存在时间差，共进行九组实验，从第一组到第九组的两脉冲信号之间的时间间隔（时间差）设置为100～900 ns，步进长度为100 ns；然后，将发射与接收信号分别接入TDC芯片作为开始信号（Start）和结束信号（Stop），并使用示波器（型号:Tektronix MSO3034）观察TDC芯片接收到的波形；其次，用上位机接收TDC芯片计算的发射与接收信号之间的时间差，每组重复采集120次数据；最后，计算出接收到的每组发射与接收信号之间的时间差的平均值（Mean）、误差（Error）和标准差（Standard Deviation，StD）。实验测量结果如表1所示，其中平均值为每组数据的算术平均值，计算公式如下: