《表2 仿真模型参数设置》

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《六支链轮腿式月面机器人机构优化设计》

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根据月面机器人初始设计参数设定参数化模型的初始值L2为490 mm、L3为350 mm、θ1为0°，由于小腿轴线与车身轴线平行，故小腿的俯仰角θ2与大腿的俯仰角θ1关系为θ2=θ1-90°。通过对点的参数化实现对六支链轮腿式月面的机器人大腿长度L2、小腿长度L1、小腿俯仰角θ2的参数化。其它机器人参数按照设计值设置如表2所示。在ADAMS的优化设计中以驱动力最小为优化目标，由于机器人爬坡过程中后轮受力最大，如图6所示，故以机器人后车轮转矩为优化对象。