《表1 场景一中各无人机的真实位置 (单位:m)》

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《基于多无人机协作的多目标无源定位算法》

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考虑一个正常（非病态）的多目标定位场景，定位系统中的无人机数量n=6，它们的真实位置见表1.无人机位置的观测误差协方差矩阵为Qs=σs2I.假设在该模拟场景中有两个辐射源目标需要定位，其真实位置分别为u1=[100，80，250]′m和u2=[314，483，209]′m.各目标TDOA观测噪声的协方差为Qj=σj2T（j=1，2），其中T∈R（n-1）×（n-1），其对角线元素为1，其余元素为0.5.目标定位的精度通过对各目标位置估计的均方误差（mean squared error，MSE）来衡量，即其中表示第l次模拟对第j个目标位置的估计，L=5000是Monte Carlo数值模拟次数.在模拟实验中，迭代算法1的终止参数δ设定为δ=0.00001.