《表5 不同情况下各型无人机的配比》

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《考虑同时攻击约束的多异构无人机实时任务分配》

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图6（b）表示无人机数目变化时，3种算法获得的平均系统效能.从图中可以看出，随着无人机数目的增加，本文算法所获得系统持续增大，而使用PTCFA算法所获得系统效能减小（UAV 10），这是由于PTCFA算法寻找到达目标时间最短的联盟执行攻击任务，固然能够获得更大目标收益，但随着无人机数目的增加，派遣了更多的无人机执行任务，执行任务的代价变大，造成总效能变小.使用基于资源福利的任务分配算法，平均系统效能减小，原理类似，由于各UAV保持几乎相等的资源剩余量导致分配多架无人机才能完成目标同时攻击任务，这就造成了系统效能函数中航迹代价的增大，所以其系统效能会减少.表5给出了本文提出的任务分配算法和PTCFA算法所获得平均效能的对比，从表中可以看出，较之PTCFA算法，至少能提升8%的系统效能，且随着无人机数目的增加，所提升的系统效能增加.