《表4 平均系统效能提升量》

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《考虑同时攻击约束的多异构无人机实时任务分配》

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为了更好地说明本文提出的任务分配算法的性能，通过Mento Carlo实验，将本文提出的任务分配算法与多项式时间联盟构建算法（PTCFA）和资源福利任务分配算法进行对比，对比采用3种算法获得平均系统效能和平均任务完成时间.战场区域大小为5000 m×5000 m.初始时刻，所有无人机以不同航向角从基地出发，执行目标搜索和攻击任务，假设每个目标需求两种资源，每种资源的需求量是1～5的随机数，每架UAV携带的资源是1～3的随机数.其控制参数与之前相同.系统效能的计算见式（7），完成任务时间是指机群完成搜索和攻击所有目标的总时间，通过100次Monte Carlo实验说明当无人机数目从6～20架变化时，3种算法获得平均任务完成时间和平均系统效能对比.其结果如图6（a）和（b）所示，本文考虑了UAV数目从6～20架变化的情况，不同情况下侦察型和攻击型无人机的配比如表4所示.