《表1 丘陵山区田间道路场景对象分类》

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《基于改进空洞卷积神经网络的丘陵山区田间道路场景识别》

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本文根据田间道路环境特征以及自主导航的需要，将田间道路图像中的对象分为11种类别，分别是“背景、道路、行人、植被、天空、建筑、牲畜、障碍、池塘、土壤和杆”，其定义见表1。对“道路、土壤、植被、建筑、池塘”分类的目的在于实现后续自主导航的局部路径规划；对“行人、牲畜、障碍”分类是便于后续自主行驶中的自动避障；对“杆”分类是便于后期对路牌和标志牌的识别。