《表1 变步长多点搜索过程》

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《基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略》

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搜索点个数M的取值决定搜索效果的全面或稀疏.M参数在定向A*算法中的实际意义可以做如下理解:在图3中，当L=1时，令M=3，可得3个实线箭头与L=1圆弧的交点，即搜索点e1、e2和e3，等效后得到3个等效点e1′、e2′和e3′；若令M=6，则可以得到6个搜索点，但进行等效后，仍然为3个等效点.这说明某些等效点被多个搜索点等效，称这种情况为“重复等效”，故M取值应以包含更多可等效点而不产生重复等效为原则进行选取.随着L的增大，M也必然随之增大才能使搜索更为全面而不产生重复搜索，两者存在较弱的正向线性关系.实际算法实现过程中，将参数L、M作为外循环变量.表1给出了变步长多点搜索算法的算法步骤，其中Lstep、Mstep分别表示L、M在循环过程中的变化步长.