《表1 半潜式支持平台的主要尺寸》

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《一种半潜式支持平台靠泊路径跟踪控制方法》


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本文的研究对象是针对挪威北海等目标海域开发的北海型半潜式支持平台,其参数见表1。式(1)所述的平台运动数学模型中附加质量的惯性矩阵和阻尼矩阵分别为: