《表1 四种算法性能比较》

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《采用辅助靶标的移动机器人立体视觉定位》

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在定位过程中，移动机器人特征提取算法的效率会影响到定位的实时性。因此，对图像处理领域应用较广的SIFT、SURF、Harris和FAST四种特征提取算法进行了实验对比分析，四种算法对移动机器人特征点检测的结果分别如图6（a）～（d）所示，各算法性能比较如表1所示，其中FAST特征提取算法用时最少，约5.6 ms检测了13个特征点。