《表2 3种系统试验效果对比》

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《基于减聚类-自适应神经模糊推理的船舶航向保持控制设计》

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为进一步说明SC-ANFIS模型的船舶航向保持控制效果和自整定效果高于传统自组织的模糊系统，对两者进行对比分析，具体见图9。从图9可看出:SC-ANFIS的超调量非常小，并很快进入稳态，变化幅度小、动态特征好，有利于船舶操纵；同时，加入干扰后SC-ANFIS的性能优于传统模糊系统。表2为3种系统试验效果对比。从表2可看出，在不同的期望航向下，基于SC-ANFIS的航向保持效果均优于传统PID航向保持效果和基于模糊PID的航向保持效果。