《表2 8mm立板与10mm底板直线摆动焊接工艺参数》

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《机器人焊拐角焊缝成形分析》

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如图1所示，整个焊接过程程序编制采用整编整焊方式，直线角接焊缝编程采用松下机器人直线摆动插补（MOVELW）方式，拐角板端接焊缝采用松下机器人圆弧摆动插补（MOVECW）方式进行，对直线焊缝区和拐角焊缝区都采用同一焊接工艺参数。对直线摆动插补结束点与圆弧摆动插补路径起始点的衔接程序点采用两种方式（见图2）:（1）直接衔接，摆动路径重叠区长度为0；（2）圆弧摆动插补路径向直线摆动插补后退，摆动路径重叠区长度为1～2mm。直线摆动的焊接工艺参数见表2，拐角区域端接的焊接工艺参数与程序点选取、直线摆动与圆弧摆动路径重叠区长度见表3。