《表1 陶瓷托辊部分型号参数Tab.1 Ceramic roller part model parameters》

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《基于RobotStudio的陶瓷托辊轴承座自动装配生产线虚拟仿真》

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该生产线上的陶瓷托辊上下料机器人（ABB IRB6620）运动轨迹贯穿整条生产线，其加工对象为图2所示的陶瓷托辊。不同型号陶瓷托辊的直径、长度都不一样，其部分型号参数如表1所示。为适应不同型号陶瓷托辊的取放，在机器人法兰盘末端装2个夹具，根据陶瓷托辊的长度调整2个夹具的相对位置，实现对陶瓷托辊的平稳夹装及运输，经研究气压传动反应快、安全可靠、能耗损失小，因此采用气压传动方式。在夹具上安装工件检测传感器，以便检测工件的有无，便于实现自动上下料，避免误操作而发生事故[10]。