《表2 全球专利被引情况分析》

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《国内外工业机器人控制器产业发展专利情报研究》

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一件专利被引用的频次越多，就表明该专利涉及的发明创造是一项比较核心的和重要的技术。对控制器全球专利被引情况进行分析（表2），专利被引频次排名前5的专利中，美国申请的专利1件，日本申请的专利4件。由美国的IROBOT公司申请的专利“US20010037163”，被引用频次为63次，发明主要内容涉及“移动机器人遥控方法及系统”，排名第1。日本本田汽车公司（HONDA MOTOR）申请的专利“EP572285”，被引用频次为52次，发明主要内容涉及“一种有腿的移动机器人姿态稳定控制系统”，排名第2。日立（HITACHI）公司申请的专利“EP129245”、本田汽车公司申请的专利“WO9826905”和“WO9833629”，被引频次均为45次，并列排名第3。