《表1 PSO、CLSPSO、W-CLSPSO 3种算法的估计坐标m》

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《基于混沌粒子群与Taylor算法的协同定位算法研究》

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在相同条件下，对标准PSO、CLSPSO、W-CLSP-SO 3种算法在不同噪声下进行200次坐标估计，求平均估计坐标（x，y），如表1所示，其RMSE=[（x-x0）2+（y-y0）2]1/2，如图2所示。