《表1 几种主流室内定位技术对比》

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《基于惯性导航的消防室内定位技术研究》

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目前主流室内定位技术普遍需要外部设施或先验信息，比如UWB（Ultra Wide-band）[11]、WLAN[5]、蓝牙（Bluetooth）[9]、地磁[4]、ZigBee[12]等，表1为几种室内定位技术对比。消防救援等应急任务通常来不及布置外部定位基站或AP，即使依靠建筑内原有的基站或AP，而在火场中，基站或AP的部分消失，会使指纹数据库不准确，从而导致定位不准确或者无法定位，无法满足应急救援、消防等方面的应用需求。惯性导航定位技术是一种完全自主式的导航技术，不依赖任何外部设备或先验数据库，是目前消防应用领域比较稳妥的手段。但是惯性导航存在累积误差，通过技术上改进和创新提高定位精度，实现火场等复杂环境下的广泛应用仍是目前的难点。