《表1 机构各部件几何属性和材料属性》

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《基于绝对节点坐标法的平面3-RRR并联机构动态特性研究》

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根据前文所述平面3-RRR并联机构建模方法，将3个主动杆的转角作为系统的驱动，不考虑运动副间隙、摩擦等影响因素，求解系统动力学方程。仿真时间为两个周期4 s，时间步长为1×10-4s，机构各柔性杆的几何属性和材料属性如表1所示，