《表1 负号机构中3个构件轴与3个基本元件的组合连接及特性参数关系》

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《多自由度AT行星齿轮机构方案优选》

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式中，Ai为负号或正号行星齿轮机构一般运动学特征方程式的广义特性参数。只要能确定Ai值，就可以得到Ki值并确定每个行星排的属性。负号机构中3个构件轴与3个基本元件的组合连接及特性参数关系如表1所示，Ki的取值范围是根据变速器行星齿轮结构设计统计的推荐值。负号机构属性一旦确定，只需将行星架与齿圈位置对调就可转化为正号机构，因此下文论述的行星排只讨论负号机构。