《表1 算法的公共参数设置》

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《未知环境下的蚁群-聚类自适应动态路径规划》

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所有算法程序均采用Matlab语言进行编程，障碍变化规则为时间变换规则，路径规划范围为20×20的栅格面积，为实现在同等条件下比较，五种算法的公共参数初始值设置如表1所示。