《表1 TTC模型预警阈值》

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《基于车车协同的汽车换道避撞控制策略研究》

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根据车载GPS和无线通信装置得到的相关信息，通过计算可以得出两车之间的相对距离L12、相对速度vr和冲突时间tc实测值，当车辆开始换道的时候，根据tc来判断两车的冲突状态。参考文献[10]采用实验心理学中SDT分析方法确定的tc预警模型。由表1可知:预警规则是通过界定两车间的相对速度vr、相对距离L12不同时，采用不同tc预警阈值，取较大值后与实际测得tc进行比较，更准确的判断换道车辆是否处于危险状态。