《表1 正交实验方案及实验数据Tab.1 Orthogonal experiment scheme and data》

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《机器人视觉搬运系统构建与软件开发》

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将双目CCD相机在工作台前方1 m处（相机镜头与工作台前沿）固定，相机线缆与计算机连接，机器人调试正常。规划一个坐标系Xw-Yw平面与桌面平行，Zw垂直于桌面正方向朝上。采用正交实验方法设计分组，在规划坐标系平面的不同位置摆放物体，识别并计算目标物体的质心点三维坐标，根据相机坐标与机器人坐标数据比较，以确定机器人视觉抓取系统的定位精度。机器人视觉抓取实验布局见图7，实验分组及数据见表1。