《表2 上下楼梯实验高度误差表Tab.2 Height error of up and down stairs test》

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《一种优化高度通道的行人导航算法》

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2名实验者进行的6次上下楼梯实验，得到的高度解算误差如表2所示。由于行走习惯的差异，适应不同行人的高度通道修正阈值σ2*不同，经过多次试验，在σ1*=25的情况下，适应实验者A的高度通道修正阈值为σ2*=12.5；适应实验者B的高度通道修正阈值为σ*2=13.5。