《表2 1对多时SOM与VDSOM的移动方向偏移角的比较》

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《多机器人任务分配与路径规划算法》

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同样，表2表示图7（b）中虚线圈中的机器人使用SOM和VDSOM到达任务目标点的移动方向角的对比数据可知，如果使用传统的SOM算法，机器人在迭代30次后会与障碍物发生碰撞，继而无法到达对应的任务目标点。而本文所提出的VDSOM算法具备避障功能，能够绕过障碍物到达对应的任务目标点，算法的实效性更高。而本文所提出的VD-SOM算法具备避障功能，能够绕过障碍物到达对应的任务目标点，算法的实效性更高。