《表1 1对1时SOM与VDSOM的移动方向偏移角的比较》

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《多机器人任务分配与路径规划算法》

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与传统的SOM算法比较，本文所提出的VD-SOM算法能够在成功避开障碍物的情况下将每次迭代的移动方向角表示出来。表1表示图5（b）中虚线圈中的机器人使用SOM和VDSOM到达任务目标点的移动方向角的对比数据。