《表3 不同环境下的仿真结果》

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《基于生物熵的免疫协作探测算法》

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结合表3-4中的数据可知，相对于CDABIM算法，文中算法的平均探测步数减少，机器人之间的协作性和相对独立性得到很好的体现，能够很好地进行避障，探测重复率也大大减少，且ICDABBE算法探测重复步数主要出现在探测后期，有效避免算法过早的陷入局部最优，符合算法改进的要求。“被锁”现象极大减少，对局部环境信息把握更加准确。