《表1 不同zc下的测量结果》

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《基于移动视觉的工业机器人分拣系统应用研究》

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标定相机结束后，为求解不同位置处的视差图，Open CV提供了主流的BM，SGBM，GC三种匹配算法[11]。实验将选用这三种算法进行测试，相机移动100 mm采用一次条件下，测量直径为60 mm，高为10 mm的工件如图7所示，其中包括现场拍摄图以及视差深度图，部分实验测量数据见表1。