《表2 浸漆旋转抖动效果：金属紧固件涂覆工艺改进设计》

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《金属紧固件涂覆工艺改进设计》

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浸漆效果是决定良品率的重要原因，紧固件中螺钉类型工件占很大的比例，浸漆效果不好会造成内凹的十字、一字等内部没有油漆存在，造成次品[3]。采用机器人后可旋转和抖动料篮，如表2所示，可有效改善浸漆效果。经试验表明在机械手抓取料篮并将料篮放入油漆桶并浸没后，在竖直方向以±10 cm的行程，速度为0.8 m/s上下往复抖动时，只需要5 s就能取得更好的浸漆效果，大幅降低不良品率；机械手以自身为轴心的旋转，当旋转速度加快后，同样能降低不良品率；在机械手同时以抖动模式和旋转模式运行5 s后，比人工模式直接将料篮放入漆桶内，不良品率从0.8%降为0.28%。