《表3 不同算法下穴盘苗补栽结果对比》

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《温室穴盘苗自动移钵路径优化》

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选取9个穴盘，1个作为移栽穴盘，8个作为目的穴盘，试验前将穴盘中的劣质钵苗剔除，移栽穴盘中的空穴数为7个，目的穴盘每盘的移钵数量如表3所示。试验时，首先由机器视觉识别系统获取移栽穴盘中钵苗的坐标，然后将此穴盘摆放在移栽穴盘固定台上；目的穴盘在穴盘苗输送系统的带动下，经过机器视觉识别系统下方，获取该穴盘中钵苗的坐标后停留在移栽穴盘旁边；机器视觉识别系统将获取的钵苗坐标提供给控制系统，控制系统依次利用3个算法模型进行路径规划，并控制移钵系统进行补栽作业；依次对8个目的穴盘进行补栽，试验时记录每次路径规划长度和计算时间；根据预试验，设定移钵系统的移动速度为100 mm/s，移栽机械手下降取苗和上升的时间各为1 s（此时移栽机的工作效果较稳定）。记录每个目的穴盘补栽完成所需的时间（简称补栽时间），试验结果如表3所示。