《表1 浪漫指数框架：基于非线性动态逆的无人机直接升力控制》

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《基于非线性动态逆的无人机直接升力控制》

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仿真分为两部分:1)对姿态控制闭环回路进行仿真验证，然后在保持滚转角在配平状态的基础上，验证航迹倾斜角动态逆控制器的控制性能。2)验证本文设计的直接升力控制模态以及垂直平移模态控制器的控制性能。仿真的初始条件为H=100m，V=30m/s，无人机配平输入为utrim=[0，-0.007 7，0，0，0.34，0]，配平状态量xtrim=[29.93，0，0.628，0，0，0，0，0.021 1，0]，控制参数整定如表1所示。