《表1 AUBO i5的主要性能参数》

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《天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制方法与割胶试验》

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在割胶机器人作业时，系统受到沿树干半圆周切向变化的反作用力。为了减少割胶机器人与地面间的相对位移、提高系统稳定性，选用轨道式移动平台作为承载机构。根据前期测量，天然橡胶树原生皮切割力约为30.34～50.69 N，选用AUBO i5六关节串联机械臂（傲博（北京）智能科技有限公司），负载满足要求，控制精准，稳定可靠。对于需要在复杂的橡胶林非结构环境中精确控制轨迹的割胶作业，机械臂能够完成在有限空间中的复杂位姿规划任务。AUBO i5的主要性能参数如表1所示。