《表3 单腿落地冲击实验方案一》

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《液压足式机器人单腿主动柔顺性控制》

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为了进一步验证主动柔顺阻抗控制算法的有效性，分析目标阻抗参数对机器人足端冲击力的影响，实验采用两种方案如表3、表4所示。方案一在被动柔顺条件下进行的，通过改变弹簧刚度系数，分析足端力和弹簧刚度系数的关系；方案二是主动柔顺控制，通过改变目标阻抗刚度和阻尼，获取最佳刚度和阻尼，分析目标阻抗参数对足端力的影响。