《表3 不同模型在Cityscapes上产出一幅预测结果的平均时间比较》

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《利用卷积神经网络的自动驾驶场景语义分割》

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为了进一步验证各种模型在时间性能上的表现，对产出一张图片所花费的时间进行统计分析。使用的图像仍然为Cityscapes验证数据集，实验结果如表3所示。可以看出，由于CBAM是轻量化的模块，添加CBAM几乎没有增加时间消耗；而结合条件随机场的方法则大幅度地增加了时间消耗，这是需要进一步考虑的问题。此外，将DeepLab v3+网络和CRF联合训练可以减少时间消耗且获得计算性能上的提升。