《表1 四层小波包分解后各频带频率范围》

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《基于隐马尔科夫模型的履带行走装置状态识别》

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采用小波包分解特征提取的方法，将采集到的加速度运用小波基db10进行四层小波包分解，将信号平分成由低到高的16个子频段求出每个子频段信号的总能量，计算出占信号总能量的百分比，构造特征向量，得到的能量谱尺度图如图7所示。信号的采样频率为1 000 Hz，分解的16个频率区间如表1所示。