《表2 拱腰、边墙检测轴干涉区间》

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《高速铁路隧道检测车安全设计及应用》

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根据不同测试工况设置相应的轴干涉区间，见表1和表2。首先选择“本地模式”，通过示教器选择轴干涉模式4；其次输入各个轴允许运动角度；最后选择“远程模式”，在机器人运动过程中实时判断各个轴关节的运动角度是否在设置区间。当机器人在干涉区间以外时，对应输出信号为ON，机器人暂停运动且反馈报警信息。