《表2 机械手各组件的连接》

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《三自由度机械手雅可比矩阵的建立及动力学仿真》

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在Solid Works中完成建模后，注意保证各个零件的相对位置关系，减少在ADAMS中的更改。在Solid Works插件中找到Solid Works Motion勾选，进行运动算例1，选择Motion分析，选中模型右键“输出到ADAMS”[10]，最后在ADAMS环境中生成三自由度机械手的虚拟样机如图5所示。机械手各组件的连接如表2所示。