《表2 刚度系数比变化函数系数》

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《基于柔性铰链的仿生外骨骼机械手设计研究》


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如图8所示,进一步用Matlab将半径R=15 mm铰链的刚度比u拟合成刚度比拟合曲线,其多项式函数系数如表2所示,其中自变量x=t/l。