《表1 骨切削状态监测方法》

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《一种基于声信号的手术机器人骨切削深度控制方法》

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机器人的进步和发展，使得其被广泛运用于各种行业[4]．在医疗方面，机器人提高了众多手术的可行性、成功率以及安全性[5]．使用安装手术刀具的机器人实施骨切削为降低人工手术的风险提供了可能．手术机器人实施骨切削时，不会发生切削打滑现象，但要求刀具始终能保持在一个较为稳定、安全的切削深度．刀具接触骨骼时，肌肉韧带对骨骼的牵引作用可能导致骨骼位移，使得沿规划轨迹运动的刀具切入或切出骨面．刀具/骨面直接接触、切削力造成骨骼振动和形变、手术空间狭小等原因，使得钻头/骨骼接触区域的切削深度难以使用距离测量装置等实时测量，给手术机器人的切削深度控制造成很大困难．目前，对手术机器人实施骨切削时的不同切削状态进行的监测和控制，依赖于各类传感器对刀具/骨面接触状态的感知和反馈．切削状态的常用监测方法如表1所示．