《表1 变频驱动控制涉及的运算》

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《国产变频驱动MCU定制设计与应用》

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变频驱动所涉及的运算总结如表1所示。其中，积分和微分可以化成累加计算和差分计算，均可以用加、减、乘、除运算来表示。而比较困难的是三角函数和反三角函数以及开平方运算，内核运算比较复杂，本文采用Cortex?-M0内核，其运算速度大约为0.9DMIPS/Hz，单纯依靠内核不足以保证实时性，所以一般需要设计专门的硬件协处理器进行计算。